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オイラー角について

オイラー角について
オイラー角の出し方は軸の順によって6通り?あるらしくBVHはどの方法で計算されているのか?ということを意識してやらなければならない。

BVHのオイラー角は度で表したものを直接書き込んでいく。
順に関してはCHANNELで記載した順の逆の順で計算されていくことに注意がいる。

いろんなBVHファイルを落としてから中身を見てみるとこの順がバラバラなことに驚かされる。

また。ジンバルロック問題からオイラー角は嫌われる傾向にあるようだ。
ジンバルロックとは回転軸が重なったときに起こる問題。
高い地球儀をぐるぐる回したことがある人ならある場所で回しにくくなった記憶があるだろう。
あれの延長のような現象だ。たぶん。おそらく。遠からず。

この間のソフトは基本的にクォータニオンで角度を扱い最後にオイラー角に変換することでこの問題は解決した。
今後オイラーを扱うことは多分。。無いだろう。
ごめんねオイラーさん。

ねよっと。
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いつのまにか雑記ブログに。

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