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クォータニオンから軸の回転量を取得

タイトルのまんまです。

回転量θを,回転軸をX,Y,Z
これをあらわすクォータニオン(w,x,y,z)は
(cosθ/2, Xsinθ/2, Ysinθ/2, Zsinθ/2)

よって軸成分が欲しい時はXNAで書く場合はこんなかんじ。
float Z軸の回転量 = MathHelper.ToDegrees((float)Math.Asin(q.Z) * 2.0f);

ただそれだけ。
ねよっと。

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